手术中的机器人技术：一种基于模块化机器人平台的胃楔形切除术

机器人辅助手术是一种先进的微创技术，具有潜在优势，例如更短的手术时间和恢复时间、更短的住院时间以及更低的并发症风险。最近，一款备受期待的模块化机器人设备已在欧洲获批用于内脏外科领域的非人体使用。泌尿科医生此前已积累了丰富的使用经验。

然而，使用这一新设备的手术经验尚少，但正在迅速增加。该系统包括用于内窥镜和手术器械的前臂固定装置、一个系统塔和一个外科医生操作台。现以一名69岁男性患者因上消化道出血就诊为例，描述我们的手术方法。

CT 扫描和内镜检查等诊断措施显示，胃部肿瘤位于胃大弯处。根据指征，于 2024 年 1 月 12 日在德国波鸿鲁尔大学圣约瑟夫医院大学医院进行了病变的手术切除。将患者置于仰卧位。

不要分开双腿，将机械臂以蝴蝶式布局放置，即在患者身体两侧各放置一个臂板。使用手术刀和剪刀在脐上切开皮肤和筋膜。进行额外的切口，并用其他穿刺套管刺入腹壁。

最佳位置如图二所示。将术者左手套管插入右上腹。将第三个套管（术者右手）置于左上腹，最后一个用于机器人第四臂的套管置于左上腹外侧。

确保所有机器人套管之间至少保持九厘米的距离。在内窥镜与右手操作通道之间、位置略靠前处，放置一个额外的腹腔镜套管。具体设置请见图二。

将机械臂一调整至负30度的倾斜角和40度的对接角。将机械臂二设置为0度的倾斜角和110度的对接角。始终控制机械臂的显示，以确保最佳设置。为术者左手配备双极抓钳，右手配备单极弯剪，第四臂配备抓钳。

手术机器人部分开始时，使用第四臂抓握并抬起胃部，结合双极抓钳、单极剪刀及血管闭合装置切开胃结肠韧带。在对组织进行凝固后，使用器械控制装置，从肿瘤下方3厘米处开始，向上至肿瘤上方3厘米处，切断胃大网膜韧带。

通过与正常胃组织的形态和表面外观进行比较，可以识别肿瘤。使用腹腔镜吻合器切除肿瘤。操作时应小步进行，并紧拉组织，以尽可能保留更多的胃组织。

结果为胃体和胃底的广泛侧向切除。使用单结加固吻合钉线。采用可吸收缝线，腹腔镜下剪除多余的缝线，并移除固定在缝线上的缝针。

通过内窥镜位置的小切口腹腔切开术，使用取物袋取出肿瘤。对接时间为13分钟，而机械臂操作时间为115分钟。术中无任何并发症或机器人故障，几乎无出血。

患者术后在恢复室监测三小时，四天后出院。术前内镜检查显示肿瘤中央坏死，见图三。肿瘤切除后进行了组织学检查。

结果显示为神经鞘瘤，已完全切除。无需进一步治疗或再次入院。术后三个月的随访检查未发现复发迹象。

图五展示了上腹部术前和术后的CT扫描，突显了肿瘤切除的成功。表二比较了使用不同机器人系统进行的部分胃切除术的类似病例，其中手术时长、肿瘤大小及住院时间等数值均相似。

总之，对于胃部广泛切除术，新型模块化机器人平台是安全且可行的。此外，所开发的方法也适用于其他外科手术用途，例如功能应用或异体移植，并能确保方法的可推广性和可重复性。