机器人辅助耳蜗植入实现直接耳蜗入路

我们展示了一种全球独有的人工耳蜗植入技术。该操作流程全面，需要经过培训以确保手术安全。该技术的主要优势在于能够实现精准对齐、微创的内耳隧道入路。

首先，确保钻孔轨迹与面神经的距离至少为 0.4 毫米，与鼓索神经的距离至少为 0.3 毫米，以保证安全钻孔。然后，标记耳后切口位置用于植入人工耳蜗。使用外科标记笔进行切口，掀起肌皮瓣，并用刮匙暴露乳突皮质骨。

标记五个基准螺钉的位置。前四个配准螺钉位于耳后约20-30毫米处，呈梯形排列。第五个螺钉用于固定患者标记物，应放置在距离前四个螺钉约一个拇指宽度的位置，并尽可能靠下。

将钻头垂直于骨面，使用预钻钻头和钻柄在骨上预钻螺钉孔。将螺钉插入预钻孔中，并确保螺钉牢固固定于骨内。在屏气状态下进行计算机断层扫描成像或锥形束CT成像，以减少运动伪影。

以不低于 0.2 × 0.2 × 0.2 毫米的分辨率进行成像。验证 CT 数据中图像质量及所有螺钉的可见性。随后，在面神经管中心线标签页中添加点，生成面神经表面网格。

前往定位耳咽管，并通过调整点位来确定耳咽管的位置。接下来，生成鼓索神经的表面网格。规划钻孔路径，并与神经放射科医生确认方案。

通过将患者头部置于头托内进行准备，使颈部由底部垫子支撑，鼻部与头托顶部框架的中心对齐。确保患者头部在头托上固定稳妥。放置面神经监测电极。

然后，用无菌布覆盖机器人系统和导航平台。放置一条线，并将患者标记固定在第五个螺钉上，使其能够被机器人系统的追踪相机看到。确保患者标记牢固固定，且所有关节均已紧固。

在完成配准过程后，必须避免患者标记物发生任何移动。执行患者与计划的配准，以将虚拟计划与实际患者关联起来。使用手柄安装配准工具，依次在每个基准标记螺钉上放置四次。

按照导航平台屏幕上的指示完成注册操作，屏幕将提示工具应放置的螺钉位置。在所有螺钉位置完成数字化后，检查标记点注册误差，以确认注册精度足以继续后续操作。将钻头插入手机手柄，并安装灌注喷嘴。

确认钻头与规划软件中设定的虚拟轨迹对齐。使用机器人系统开始钻孔。系统将以啄击式运动进行钻孔，直至到达面隐窝上方的第一个安全检查点。

到达第一个检查点后，将机械臂移出手术区域。首先，进行术中影像安全检查。从患者身上移除患者标记物。

与神经放射科团队合作进行CT成像或锥形束CT成像。将CT数据导入计划软件，并与神经放射科医生确认入路路径安全。进行中耳入路时，确认钻头与钻孔通道的对齐情况，并持续钻孔，直至到达面神经的第一个刺激点。

插入面神经探针以检查面神经的完整性。随后，机器人系统将钻至下一个面神经刺激点。总共将测试五个面神经刺激点。

启动机器人系统以磨除骨性突起。系统在穿透后将自动停止，以确保为电极阵列提供足够的开口，同时尽量保留圆窗膜。通过鼓耳瓣，使用内窥镜或显微镜确认内耳通路。

移除患者标记物及全部五个定位螺钉。使用外科导板标记植入体位置，并制备植入窝。将人工耳蜗植入体固定于植入窝内，并通过插入导引管手动插入电极阵列。

以插入引导管作为预期插入深度的参考，标记电极导线，并在引导管的侧端标记阵列。达到最终插入深度后，移除插入引导管。该患者术前CT图像显示耳硬化症已进展至破坏岩骨的程度，导致耳蜗几乎无法辨认。

术后结果显示了钻出的骨道和植入的电极阵列。本病例中，通过术前手术规划确定内耳的最佳植入路径，从而成功植入电极阵列，其插入角度深度约为270度。其中最重要的环节是患者与术前计划的精确配准，以确保手术的准确性与安全性。

外科医生必须确保螺钉已牢固就位，并且配准过程已正确执行。